Nachdem in Japan 1964 die ersten Versuche aktiver prothetischer Gliedmaßen erfolgen, entsteht das WL-Projekt, um das zweibeinige Laufen mittels künstlicher Muskeln zu entwickeln und später Maschinen zu bauen, die sich autonom dem Menschen entsprechend fortbewegen. 1973 wird dies erstmals mit Wabot-1 realisiert. Die künstlichen unteren Gliedmaßen WL-1 sind das Ergebnis erster grundlegender Untersuchungen der zweibeinigen Fortbewegung.